Почти ‎все‏ ‎потестил ‎и ‎отснял, ‎осталось ‎записать‏ ‎себя, ‎смонтировать‏ ‎и‏ ‎видос ‎будет ‎готов.

Вроде‏ ‎проходной/промежуточный ‎проект,‏ ‎а ‎времени ‎на ‎него‏ ‎все‏ ‎равно ‎ушло‏ ‎довольно ‎много‏ ‎(хотя ‎я ‎опять ‎же ‎много‏ ‎с‏ ‎чем ‎экспериментировал:)).

Но,‏ ‎думаю, ‎идею‏ ‎с ‎промежуточными ‎проектами ‎надо ‎подкорректировать‏ ‎и‏ ‎делать‏ ‎упор ‎в‏ ‎сторону ‎исследовательских/аналитических‏ ‎работ. ‎Иначе,‏ ‎я‏ ‎крупные ‎проекты‏ ‎никогда ‎не ‎доделаю…

А ‎еще ‎пока‏ ‎делал ‎тележку‏ ‎успел‏ ‎поиграть ‎во ‎взрослые‏ ‎кубики ‎:)

Осталось ‎чуток‏ ‎пошаманить ‎с ‎электроникой ‎и ‎допилить‏ ‎алгоритмы ‎СТЗ,‏ ‎если‏ ‎успею ‎до ‎копки‏ ‎этой ‎самой‏ ‎картохи) ‎Если ‎не ‎успею,‏ ‎будет‏ ‎ручное ‎управление.

Пока ‎возился‏ ‎с ‎гусеницами, ‎чуть ‎не ‎забыл‏ ‎вам ‎показать:‏ ‎че‏ ‎там ‎по ‎платке‏ ‎контроллера.

С ‎учетом,‏ ‎что ‎это ‎моя ‎вторая‏ ‎разведенная‏ ‎плата ‎(если‏ ‎считать ‎дипломную),‏ ‎и ‎первая ‎изготовленная ‎самостоятельно ‎—‏ ‎считаю,‏ ‎что ‎получилось‏ ‎неплохо.

Правда, ‎когда‏ ‎я ‎окончательно ‎разобрался ‎как ‎это‏ ‎все‏ ‎работает.‏ ‎Оказалось, ‎что‏ ‎драйверы ‎мосфетов‏ ‎слабоваты ‎и‏ ‎почти‏ ‎впритык ‎подходят‏ ‎для ‎моих ‎транзисторов.

Хотя ‎в ‎расчетную‏ ‎частоту ‎(20-30‏ ‎кГц)‏ ‎они ‎вписываются, ‎но‏ ‎возможно ‎я‏ ‎их ‎заменю, ‎чтоб ‎транзисторы‏ ‎меньше‏ ‎грелись ‎(хотя‏ ‎и ‎сейчас‏ ‎они, ‎вроде, ‎не ‎сильно ‎греются‏ ‎:)).

Осталось‏ ‎только ‎подружить‏ ‎мотор ‎с‏ ‎редуктором ‎и ‎будет ‎готовый ‎привод‏ ‎для‏ ‎робособаки.‏ ‎Но ‎платку‏ ‎я ‎еще‏ ‎погоняю ‎в‏ ‎разных‏ ‎режимах ‎и‏ ‎нагрузках, ‎, ‎добавлю ‎МК ‎с‏ ‎обвязкой, ‎а‏ ‎потом‏ ‎только ‎закажу ‎изготовление‏ ‎уже ‎заводской‏ ‎версии.

Потихоньку ‎продолжаю‏ ‎разработку ‎сервоконтроллера ‎для ‎BLDC-двигателей ‎робособаки.‏ ‎Точнее ‎пока‏ ‎его‏ ‎силовой ‎части. ‎Как‏ ‎проверю ‎работоспособность‏ ‎схем, ‎в ‎дальнейшем ‎закажу‏ ‎изготовление‏ ‎плат, ‎чтоб‏ ‎все ‎цивильно‏ ‎выглядело ‎:)

Пока ‎я ‎все ‎это‏ ‎делаю‏ ‎и ‎чтоб‏ ‎вам ‎не‏ ‎скучать, ‎я ‎параллельно ‎выпущу ‎еще‏ ‎несколько‏ ‎проектов.

Первый‏ ‎— ‎среднегабаритная‏ ‎гусеничная ‎платформа.‏ ‎Тут ‎я‏ ‎решил‏ ‎совместить ‎приятное‏ ‎с ‎полезным. ‎Скоро ‎начнется ‎сезон‏ ‎сбора ‎картохи,‏ ‎и‏ ‎чтоб ‎не ‎таскать‏ ‎все ‎руками,‏ ‎попробую ‎под ‎это ‎дело‏ ‎адаптировать‏ ‎платформу ‎:)

Ну‏ ‎и ‎второй‏ ‎промежуточный ‎видос/проект ‎будет ‎про ‎мягкие‏ ‎датчики‏ ‎и ‎сенсорную‏ ‎искусственную ‎кожу.

Тут‏ ‎еще ‎много ‎надо ‎проработать, ‎даже‏ ‎учитывая,‏ ‎что‏ ‎над ‎этой‏ ‎темой ‎я‏ ‎думаю ‎уже‏ ‎3-4‏ ‎года. ‎Но‏ ‎какие-то ‎наработки ‎я ‎уже ‎могу‏ ‎показать.

P. ‎S.‏ ‎Ну‏ ‎и ‎еще ‎у‏ ‎меня ‎снова‏ ‎немного ‎просело ‎здоровье. ‎Так‏ ‎что‏ ‎если ‎я‏ ‎куда-то ‎пропаду‏ ‎на ‎неделю-другую ‎или ‎не ‎отвечу‏ ‎кому-нибудь,‏ ‎то, ‎скорее‏ ‎всего, ‎я‏ ‎катаюсь ‎по ‎врачам ‎:) ‎Так‏ ‎что‏ ‎не‏ ‎обессудьте.

Для ‎построения‏ ‎волнового ‎редуктора ‎с ‎ПТК ‎и‏ ‎упрощения ‎себе‏ ‎работы‏ ‎написал ‎скрипт ‎расчета‏ ‎и ‎построения‏ ‎его ‎профиля.

Сам ‎он ‎лежит‏ ‎тут:‏ ‎https://codeberg.org/TrashRobotics/BallsWaveGearingGenerator

Ну ‎или‏ ‎же ‎вот‏ ‎отдельно ‎файлом: ‎(ниже, ‎в ‎приложении‏ ‎к‏ ‎посту)

Представляет ‎он‏ ‎из ‎себя‏ ‎скрипт ‎на ‎питоне, ‎в ‎который‏ ‎необходимо‏ ‎ввести‏ ‎данные ‎о‏ ‎вашем ‎редукторе‏ ‎(передаточное ‎число‏ ‎𝐢,‏ ‎диаметр ‎используемых‏ ‎шариков ‎𝐝𝐬𝐡 ‎и ‎внешний ‎радиус‏ ‎впадин ‎жесткого‏ ‎колеса‏ ‎𝐑𝐨𝐮𝐭).

Также ‎перед ‎запуском‏ ‎скрипта ‎необходимо‏ ‎установить ‎для ‎питона ‎дополнительные‏ ‎библиотеки‏ ‎(если ‎они‏ ‎еще ‎не‏ ‎установлены):

$ pip3 ‎install ‎ezdxf ‎matplotlib ‎numpy

При‏ ‎запуске‏ ‎скрипт ‎посчитает‏ ‎все ‎параметры‏ ‎редуктора, ‎сгенерирует ‎полный ‎профиль ‎редуктора‏ ‎и‏ ‎выведет‏ ‎его ‎в‏ ‎dxf-файл, ‎с‏ ‎именем, ‎которое‏ ‎вы‏ ‎укажете ‎в‏ ‎переменной ‎𝐎𝐔𝐓_𝐅𝐈𝐋𝐄.

Дальше ‎файл ‎можно ‎импортировать‏ ‎в ‎любом‏ ‎CAD’е‏ ‎и ‎смоделировать ‎редуктор.

Некоторые‏ ‎тонкости, ‎касательно,‏ ‎выбора ‎внешнего ‎радиуса ‎впадин‏ ‎жесткого‏ ‎диска ‎𝐑𝐨𝐮𝐭.

Чем‏ ‎меньше ‎он‏ ‎будет, ‎тем ‎компактнее ‎выйдет ‎редуктор.‏ ‎Но‏ ‎есть ‎предел,‏ ‎до ‎которого‏ ‎его ‎можно ‎уменьшить. ‎Определяется ‎он‏ ‎следующей‏ ‎формулой:

Но‏ ‎можете ‎не‏ ‎париться, ‎если‏ ‎вы ‎переборщите,‏ ‎калькулятор‏ ‎вам ‎об‏ ‎этом ‎скажет:

Полный ‎список‏ ‎литературы ‎по ‎во ‎ВПТК, ‎что‏ ‎мне ‎удалось‏ ‎найти:

Крепеж:

Подшипники ‎для‏ ‎циклоидного:

47×35×7 1шт.

26×17×5 1шт.

16×5×5 (625zz) ‎1шт.

16×8×5 (688zz) ‎5шт.

+ винты ‎м3×30 ‎6шт.

+ винты‏ ‎м3×10 ‎(потай)‏ ‎4‏ ‎шт.

Подшипники ‎для ‎ВПТК:

65×50×7 1шт.

26×17×5 1шт.

16×5×5 (625zz)‏ ‎1шт.

+ винты ‎м3×30‏ ‎6шт.

+ винты ‎м3×10 ‎(потай) ‎4‏ ‎шт.

Касательно ‎следующего‏ ‎видоса:

Для ‎робособаки ‎и ‎манипулятора ‎мне‏ ‎нужен ‎компактный‏ ‎редуктор‏ ‎с ‎большим ‎передаточным‏ ‎соотношением ‎в‏ ‎одной ‎ступени ‎(1:6~1:10 ‎для‏ ‎собаки;‏ ‎1:20 ‎и‏ ‎больше ‎для‏ ‎манипулятора). ‎И ‎нет, ‎я ‎решил‏ ‎НЕ‏ ‎ставить ‎попсовый‏ ‎циклоидный ‎редуктор‏ ‎:) ‎Его ‎мы ‎просто ‎рассмотрим‏ ‎в‏ ‎рамках‏ ‎ролика.

Вместо ‎него‏ ‎я, ‎вероятно,‏ ‎нашел ‎самый‏ ‎лучший‏ ‎редуктор ‎для‏ ‎робототехнических ‎проектов ‎из ‎всех, ‎которые‏ ‎можно ‎распечатать‏ ‎на‏ ‎3d ‎принтере. ‎Но‏ ‎что ‎это‏ ‎за ‎редуктор ‎пусть ‎пока‏ ‎останется‏ ‎небольшим ‎сюрпризом‏ ‎до ‎выхода‏ ‎ролика.

P. ‎S. ‎По ‎самому ‎видосу:‏ ‎осталось‏ ‎чуток ‎доснять,‏ ‎озвучить ‎и‏ ‎смонтировать. ‎Я ‎снова ‎довольно ‎сильно‏ ‎над‏ ‎ним‏ ‎запарился, ‎так‏ ‎что, ‎думаю,‏ ‎должно ‎получиться‏ ‎неплохо‏ ‎-_-)

Еще ‎оцените:‏ ‎это ‎все ‎мне ‎нужно ‎выпечатать‏ ‎только ‎на‏ ‎ближайшие‏ ‎два ‎проекта)))

Наконец, ‎дошла‏ ‎очередная ‎посылка ‎с ‎алика. ‎Это‏ ‎мосфеты, ‎драйверы‏ ‎для‏ ‎них ‎и ‎другая‏ ‎электронная ‎рассыпуха,‏ ‎которая ‎должна ‎стать ‎контроллером‏ ‎BLDC-моторов‏ ‎и ‎встроиться‏ ‎в ‎робособаку.

Первый‏ ‎раз ‎пробую ‎заказать ‎с ‎Китая‏ ‎электронную‏ ‎комплектуху. ‎Она‏ ‎там ‎по‏ ‎абсолютно ‎смешным ‎ценам ‎продается. ‎Надеюсь,‏ ‎жить‏ ‎будет‏ ‎:)

Ну ‎и‏ ‎еще ‎сверху‏ ‎пришло ‎чуток‏ ‎деталей‏ ‎для ‎других‏ ‎проектов.

Как ‎обычно,‏ ‎немного ‎задержался ‎:) ‎На ‎этой‏ ‎то ‎неделе‏ ‎видео‏ ‎точно ‎должно ‎выйти.‏ ‎Монтирую ‎его‏ ‎в ‎усиленном ‎темпе, ‎даже‏ ‎мышка‏ ‎скорячилась😅 ‎Но‏ ‎пока ‎не‏ ‎уверен, ‎насколько ‎хорошим ‎этот ‎видос‏ ‎получится.‏ ‎Слишком ‎много‏ ‎экспериментировал ‎со‏ ‎съемкой, ‎способом ‎подачи, ‎форматом ‎и‏ ‎наполнением‏ ‎на‏ ‎один ‎квадратный‏ ‎метр) ‎Надеюсь,‏ ‎совсем ‎уж‏ ‎постным‏ ‎не ‎будет‏ ‎-_-)

Ох… ‎Это‏ ‎был ‎довольно ‎насыщенный ‎месяц. ‎Я‏ ‎пытаюсь ‎делать‏ ‎параллельно‏ ‎несколько ‎проектов ‎сразу,‏ ‎чтоб ‎потом‏ ‎чаще ‎видосы ‎выходили. ‎Мозги‏ ‎просто‏ ‎кипят. ‎Получится‏ ‎ли ‎такой‏ ‎формат ‎работы ‎или ‎нет ‎мы‏ ‎узнаем‏ ‎уже, ‎когда‏ ‎я ‎начну‏ ‎эти ‎самые ‎видео ‎выпускать ‎:)

Что‏ ‎касается‏ ‎манипулятора:‏ ‎пересобрал ‎его‏ ‎в ‎хрен‏ ‎знает ‎какой‏ ‎раз‏ ‎в ‎попытке‏ ‎исправить ‎косяки. ‎Что-то ‎получилось, ‎что-то‏ ‎не ‎очень.‏ ‎Но‏ ‎об ‎этом ‎уже‏ ‎в ‎видосе.‏ ‎Я ‎вас ‎услышал ‎и‏ ‎буду‏ ‎добавлять ‎немного‏ ‎больше ‎ошибок‏ ‎и ‎неудачных ‎моментов, ‎а ‎не‏ ‎только‏ ‎конечный ‎результат.‏ ‎Посмотрим, ‎что‏ ‎из ‎этого ‎выйдет.

В ‎целом ‎же‏ ‎манипулятор‏ ‎получился‏ ‎довольно ‎прикольным.‏ ‎А ‎если‏ ‎учесть, ‎что‏ ‎изначально‏ ‎это ‎лишь‏ ‎побочный ‎продукт ‎второстепенного ‎проекта, ‎то‏ ‎тем ‎более.

P.‏ ‎S.‏ ‎По ‎видосу ‎осталось‏ ‎немного ‎доснять‏ ‎недостающие ‎моменты, ‎записать ‎себя‏ ‎и‏ ‎смонтировать. ‎И‏ ‎если ‎все‏ ‎пойдет ‎без ‎проблем, ‎то ‎видос‏ ‎уже‏ ‎скоро ‎будет‏ ‎готов.

Параллельно ‎с‏ ‎манипулятором, ‎наконец ‎добил ‎позиционирование ‎BLDC‏ ‎моторов. ‎Долго‏ ‎с‏ ‎ним ‎возился, ‎не‏ ‎мог ‎понять,‏ ‎где ‎туплю ‎-_-. ‎Сейчас‏ ‎уже‏ ‎начал ‎разрабатывать‏ ‎прототип ‎платы‏ ‎контроллера ‎с ‎векторным ‎управлением. ‎Я,‏ ‎конечно,‏ ‎не ‎электронщик,‏ ‎но ‎думаю‏ ‎для ‎меня ‎это ‎будет ‎полезно‏ ‎:)‏ ‎Да‏ ‎и ‎сложного‏ ‎там ‎не‏ ‎особо ‎много.

Ну‏ ‎и‏ ‎уже ‎понемногу‏ ‎начали ‎приходить ‎детали ‎для ‎других‏ ‎проектов. ‎Часть‏ ‎моторов‏ ‎для ‎гексапода ‎и‏ ‎будущие ‎тяги‏ ‎лап ‎робособаки ‎(нержавейка ‎6‏ ‎мм)‏ ‎ну ‎и‏ ‎другое ‎:)

Немного ‎задержался.‏ ‎Чуток ‎здоровье ‎просело, ‎приходится ‎по‏ ‎врачам ‎ходить.‏ ‎Но,‏ ‎как ‎и ‎обещал,‏ ‎принес ‎вам‏ ‎чуток ‎спойлеров. ‎Хотя ‎спойлерами‏ ‎это‏ ‎назвать ‎сложно,‏ ‎т. ‎к.‏ ‎я ‎вам ‎в ‎прошлом ‎ролике‏ ‎уже‏ ‎все ‎проспойлерил‏ ‎:)

По ‎манипулятору:‏ ‎снимаю ‎недостающие ‎части, ‎исправляю ‎косяки‏ ‎и‏ ‎усиливаю‏ ‎все, ‎что‏ ‎болтается.

Еще ‎случайно‏ ‎наткнулся ‎на‏ ‎такую‏ ‎штукенцию. ‎Это‏ ‎эндокоп. ‎И ‎в ‎голову ‎сразу‏ ‎пришла ‎шальная‏ ‎мысля‏ ‎впихнуть ‎его ‎в‏ ‎схват ‎манипулятора‏ ‎(который ‎не ‎мягкий). ‎Чтоб‏ ‎было‏ ‎видно, ‎что‏ ‎хватаешь. ‎Ну,‏ ‎как ‎дополнение ‎к ‎главной ‎камере,‏ ‎если‏ ‎я ‎вдруг‏ ‎что-нибудь ‎когда-нибудь‏ ‎потом ‎по ‎openCV ‎захочу ‎с‏ ‎манипулятором‏ ‎выпустить.‏ ‎Качество, ‎конечно,‏ ‎так ‎себе,‏ ‎но ‎посмотрим.

Параллельно‏ ‎пробую‏ ‎прикрутить ‎векторное‏ ‎управление ‎к ‎BLDC ‎моторам. ‎И‏ ‎делаю ‎еще‏ ‎пару‏ ‎проектов. ‎Как ‎вы‏ ‎поняли, ‎работа‏ ‎кипит ‎:)

Был ‎запрос‏ ‎на ‎модели ‎схвата ‎в ‎формате‏ ‎step, ‎для‏ ‎переделки‏ ‎под ‎свои ‎нужды.‏ ‎Вот.

Итак, ‎я‏ ‎еще ‎живой))) ‎НЕ ‎пропадал ‎:)‏ ‎Просто ‎делал‏ ‎довольно‏ ‎крупный ‎и ‎сложный‏ ‎проект. ‎Изначально,‏ ‎он ‎планировался ‎как ‎проходной,‏ ‎но‏ ‎я ‎чуток‏ ‎увлекся ‎(ну‏ ‎не ‎получается ‎у ‎меня ‎по‏ ‎другому).‏ ‎В ‎результате‏ ‎даже ‎пришлось‏ ‎поделить ‎его ‎на ‎2 ‎видео‏ ‎(самостоятельных‏ ‎по‏ ‎содержанию). ‎Ниже‏ ‎н̶е̶большие ‎спойлеры.‏ ‎Можете ‎попробовать‏ ‎догадаться:‏ ‎как ‎они‏ ‎между ‎собой ‎связаны ‎:)

P. ‎S.‏ ‎Первый ‎видос‏ ‎уже‏ ‎полностью ‎отснят ‎и‏ ‎монтируется. ‎И‏ ‎если ‎все ‎пойдет ‎без‏ ‎эксцессов,‏ ‎то ‎на‏ ‎следующей ‎неделе‏ ‎он ‎уже ‎будет.